TCP指的是工具中心點(diǎn)（Tool Center Point，TCP）。

為完成各種作業(yè)任務(wù)，需要在工業(yè)機(jī)器人末端安裝各種不同的工具，如噴槍、抓手、焊槍等。由于工具的形狀、大小各不相同，在更換或者調(diào)整工具之后，機(jī)器人的實(shí)際工作點(diǎn)相對(duì)于機(jī)器人末端的位置會(huì)發(fā)生變化。

目前普遍采用的方法是在機(jī)器人工具上建立一個(gè)工具坐標(biāo)系，其原點(diǎn)即為工具中心點(diǎn)（Tool Center Point，TCP）。

機(jī)器人在此坐標(biāo)系內(nèi)進(jìn)行編程，當(dāng)工具調(diào)整后，只需重新標(biāo)定工作坐標(biāo)系的位姿，即可使機(jī)器人重新投入使用。